SENSOR REFLECTIVO POLOLU QTR-3RC #2457 POLOLU

Descripción

descripcion funcional

El conjunto de sensores de reflectancia QTR-3RC está diseñado como un sensor de línea, pero se puede utilizar como un sensor de proximidad o reflectancia de uso general. El módulo es un portador conveniente para tres pares de emisor y receptor de infrarrojos (fototransistor). Con sensores espaciados a intervalos de 0.375 “(9.525 mm) a lo largo del eje más largo de la placa, esta matriz funciona bien como un detector mínimo para robots de seguimiento de línea, ya que los recorridos de seguimiento de línea se hacen comúnmente usando 3/4” (19 mm) cinta aislante negra. El sensor del medio está ligeramente desplazado a lo largo del eje corto de la placa.

Para usar un sensor, primero debe cargar el nodo de salida aplicando un voltaje a su pin OUT. Luego, puede leer la reflectancia retirando ese voltaje aplicado externamente en el pin OUT y cronometrando cuánto tiempo tarda el voltaje de salida en decaer debido al fototransistor integrado. Un tiempo de decaimiento más corto es una indicación de mayor reflexión. Este enfoque de medición tiene varias ventajas, especialmente cuando se utilizan varias unidades:

• No se requiere un convertidor de analógico a digital (ADC)
• Sensibilidad mejorada sobre la salida analógica del divisor de voltaje
• La lectura en paralelo de múltiples sensores es posible con la mayoría de los microcontroladores

Las resistencias de limitación de corriente LED están configuradas para entregar aproximadamente 17 mA a los LED cuando VCC es de 5 V, lo que hace que el consumo total de la placa supere los 50 mA. El diagrama esquemático del módulo se muestra a continuación:

Para una matriz alternativa con ocho sensores y la capacidad de apagar los LED IR para limitar el consumo de energía, considere nuestra matriz de sensores de reflectancia QTR-8RC . Para sensores de reflectancia individuales, considere nuestro QTR-1RC y QTR-L-1RC .

Comparación del tamaño del sensor QTR. Fila superior: QTRX-HD-07, QTR-HD-07; fila del medio: QTR-3, QTR-1, QTR-L-1; fila inferior: QTR-8.

Especificaciones

• Dimensiones: 1.25 ″ × 0.3 ″ × 0.1 ″ (32 mm × 8 mm × 3 mm) (sin clavijas de cabezal instaladas)
• Voltaje de funcionamiento: 5,0 V
• Corriente de suministro: 50 mA
• Formato de salida: 3 señales digitales compatibles con E / S que se pueden leer como un pulso alto temporizado
• Distancia de detección óptima: 0,125 “(3 mm)
• Distancia de detección máxima recomendada: 0,25 “(6 mm)
• Peso sin pasadores de cabezal: 0,6 g (0,02 oz)

Interfaz de las salidas QTR-3RC a líneas de E / S digitales

El módulo QTR-3RC tiene tres salidas de sensor idénticas que, como el Parallax QTI, requieren una línea de E / S digital capaz de impulsar la línea de salida en alto y luego medir el tiempo para que decaiga el voltaje de salida. La secuencia típica para leer un sensor es:

1. Configure la línea de E / S en una salida y póngala en alto.
2. Espere varios microsegundos para que el nodo del condensador de 2,2 nF tenga tiempo para alcanzar los 5 V.
3. Convierta la línea de E / S en una entrada (alta impedancia).
4. Mida el tiempo que tarda en decaer el voltaje del nodo del condensador esperando que la línea de E / S baje.

Por lo general, estos pasos se pueden ejecutar en paralelo en varias líneas de E / S.

Con una reflectancia fuerte, el tiempo de caída puede ser tan bajo como varias docenas de microsegundos; sin reflectancia, el tiempo de caída puede ser de hasta unos pocos milisegundos. El tiempo exacto de caída depende de las características de la línea de E / S de su microcontrolador. Los resultados significativos pueden estar disponibles en 1 ms en casos típicos (es decir, cuando no se intenta medir diferencias sutiles en escenarios de baja reflectancia), lo que permite un muestreo de hasta 1 kHz de los tres sensores.

Nuestra biblioteca Pololu AVR proporciona funciones que facilitan el uso de estos sensores con nuestros controladores de robot Orangutan ; Consulte la sección Sensores de reflectancia QTR de nuestra referencia de comandos de la biblioteca para obtener más información. También tenemos una biblioteca Arduino para estos sensores.

Componentes incluidos

Este módulo tiene dos orificios de montaje destinados a tornillos n. ° 2 (no incluidos); Si los orificios de montaje no son necesarios, los extremos de la PCB se pueden rectificar para hacer la unidad aún más pequeña (menos de 1 ″ de ancho). El conjunto de sensores de reflectancia se envía con una tira de cabezal macho recto de 1 × 5 y una tira de cabezal macho de ángulo recto de 1 × 5, como se muestra a continuación. También puede soldar cables, como cable plano, directamente a las almohadillas para la instalación más pequeña.

Conjunto de sensores de reflectancia QTR-3A o QTR-3RC con pines de cabezal incluidos.

Conjuntos de sensores de reflectancia QTR-3A y QTR-3RC soldados en diferentes orientaciones.